Rubens nasceu na cidade de Siegen, na Vestfália (atualmente uma região da Alemanha), onde seus pais se encontravam exilados por apoiarem a luta dos Países Baixos pela independência da Espanha.Rubens passou a maior parte de sua vida em Flandres (hoje parte da Bélgica).
Ele só retornou à Antuérpia em 1587, após a derrota dos separatistas em Flandres e a morte de seus pais,
Interessado em arte, Rubens tornou-se, aos 15 anos, aprendiz de Adam van Noort. Ingressou depois no ateliê de Tobias Verhaeght e finalmente passou a trabalhar com Otto van Veen, o que lhe despertou a admiração pela Itália e pela cultura latina clássica.
